Die alten Römer (50 v. Chr. bis 475 n. Chr. in Germanien) nannten die Stellen, an denen sprudelndes, „tanzendes“ Wasser aus der Tiefe an die Oberfläche drang, Aqua Saltare. Aus diesem Saltare wurde im Laufe der Zeiten Selters. Schon um 500 nach Christus siedelten Franken im Tal der Lahn. Doch erst 800 Jahre später wurde Selters an der Lahn zum ersten Mal amtlich anerkannt erwähnt. Der Grund für diese späte Erwähnung liegt in der Namensgleichheit mit Selters/Westerwald und Selters/Taunus, so dass eine eindeutige Identifizierung von Selters an der Lahn aus Urkunden der damaligen Zeit erst für Nikolaus des Jahres 1317 gelingt.

Im Sommer 1382 verkündete die Gemeinde Selters schriftlich den Bau einer Kapelle, und dass die neu erbaute Kapelle in die Pfarrkirche zu Weilburg gehöre und ihrem Pfarrer das Patronat zustehe. In einem Vertrag mit dem Pfarrer zu Weilburg wird festgelegt, dass er alle 14 Tage einen Gottesdienst in Selters abhält. Wahrscheinlich wird sie 150 Jahre später einer Feuersbrunst zum Opfer gefallen sein, die in Selters wütete.

1607 bitten die Familien von Selters, Drommershausen und Hirschhausen um einen eigenen Pfarrer, da der Weg zu weit und zu beschwerlich für den Weilburger Pfarrer bis nach Selters sei. Selters erhielt im Sommer 1614, die so schon lange ersehnte eigene Pfarrei, Filiale Drommershausen, mit einem ersten eigenen Pfarrer: Johann Bosen. Ein Jahr später wurde die erste Pfarrwohnung gebaut, die durch eine Landeskollekte finanziert wurde. 1630 gehörten 27 Haushaltungen zu Selters. 76 Jahre später verbrannte der größte Teil des Dorfes. Eine Kirche samt Pfarrhaus wurde 1732, unter Leitung von Pfarrer Johann Gottfried Haybach, gebaut. Die kleine evangelische Kirche, inmitten des Ortes, zeigt sich als Schmuckstück mit mächtigem Haubendachreiter über dem Eingangsportal. Bei der schlichten Innenausstattung fällt besonders die Kassettendecke mit Ornamentmalerei auf. Gleichzeitig wurde das abgebrannte Pfarrhaus an gleicher Stelle „Am Lahnberg 8“ wiederaufgebaut. Es ist ein schmuckreicher und regelhaft gestalteter Fachwerkbau mit zwei Schauseiten. Zwischen den Mann-Formen eine immer gleiche Gefachzahl, die nur durch die spätere Fensterung gestört wird. Über dem Rähm-/Schwellprofil liegt ein lebhaftes Brüstungsband aus Kurzstreben und Rauten. Hervorzuheben sind die zierlichen Konsolfriese. 1960 wurde das alte Pfarrhaus an die Familie Kuhlmann verkauft und 2 Jahre später ein Neues gebaut.

1824 zählte Selters 136 Einwohner. Die erste Schule in der Dorfmitte wurde 1863 errichtet. 43 Jahre danach dann die zweite Schule am Dorfrand, die bis 1973 ihrer Bestimmung diente und heute ein Teil des Dorfgemeinschaftshauses ist. Es besteht aus einem kleinen Saal für 45 Personen, einem Foyer, einem großen Saal für 120 Personen und einem Feuerwehrgerätehaus.

1880 schaffte Selters eine gebrauchte Orgel aus Niederschelden bei Siegen an. Sie wurde von Orgelbaumeister Eichhorn aus Weilmünster abgebrochen, in Selters auf einer neuen Orgelbühne aufgestellt und einen Tag vor Nikolaus des Jahres 1880 eingeweiht. Zu dieser Zeit hatte Selters 235 Einwohner.

Die wirtschaftliche Nutzung der Mineralwasserquellen begann im ausgehenden neunzehnten Jahrhundert. Im Siedlungsgebiet Selters liegen mehrere Mineral- und Heilquellen, u. a. Selters und Neuselters. 1917 wurde der Grubensteg nach Löhnberg eingeweiht, eine stählerne Kettenbrücke. Vorher fuhren Fähren an einem über die Lahn gespannten Seil über den Fluss.

1974 bekam die Kirche zu Selters ein elektrisches Läutewerk. Im gleichen Jahr schloss sich Selters der Gemeinde Löhnberg an. Damals zählte Selters 342 Einwohner, 13 Jahre später waren es 384. Aktuell zählt Selters 327 Einwohner (Stand 01.09.2020).

Die restaurierte Orgel zu Selters wurde zwei Wochen nach Ostern des Jahres 1989 wieder ihrer Bestimmung übergeben, nachdem sie einige Jahre, wegen altersbedingtem Verschleiß, nicht mehr bespielt werden konnte.